Petras Steponavičius gimė 1940 m. birželio 12 d. Mažeikių rajone, Ketūnų kaime. Mokėsi Sedoje, Panevėžyje. 1960 m. baigęs Juozo Miltinio studiją, pradėjo dirbti teatre.
Aktorius P. Steponavičius sukūrė visą eilę įsimintinų vaidmenų J. Miltinio dramos teatre, Šiaulių ir Vilniaus Jaunimo dramos teatruose, kino filmuose, televizijoje.
Urna su velionio palaikais bus parskraidinta į Lietuvą ir palaidota gimtojoje žemėje.